Nous avons des preuves qu’une forteresse était au sommet de La Mota depuis le règne de Pedro I, cependant, nous savons peu de choses sur cette construction puisque le château que nous connaissons aujourd’hui date du 15ème siècle. Régnant en Castille, Juan II commencent les travaux de construction du château actuel dont les murs seront adaptés et soutenus par les anciennes murailles médiévales du XIIe siècle. Le roi Enrique IV terminera les travaux à l’intérieur de celui-ci ainsi que les travaux du grand donjon. Par la suite, ce seront les Rois Catholiques qui fourniront au château une grande barrière défensive avec une galerie de tir souterraine moderne et creuseront les douves qui entourent l’ensemble de la construction. Précisément, ce travail sera celui qui fera du Castillo de la Mota une référence parmi toutes les forteresses de son temps, un des premiers châteaux de toute l’Europe à s’adapter à l’artillerie.

En plus de son importance militaire et architecturale, La Mota enferme dans ses murs un nombre infini d’histoires et d’événements qui dessinent le passé de splendeur du bâtiment: sa fonction d’archive de la Couronne, l’enfermement de la princesse Juana, la fuite de César de Borgia, son rôle dans la guerre communautaire, etc.

Avec le temps, le château est tombé en désuétude et les salles intérieures d’origine ont été perdues. Après sa déclaration en tant que monument national en 1904, divers travaux de restauration et de reconstruction ont commencé sur le bâtiment intérieur pour abriter, à partir des années 1940, l’école de commandement de la section des femmes.